Część moich kolegów zawsze wychwalała manipulatory sensoryczne, w szczególności Ci pracujący dużymi tempami. Nic dziwnego, brak mechaniki to spora zaleta. Postanowiłem wykonać swój manipulator.
Wykorzystałem do tego celu gotowy już układ wykonany w oparciu o układ AT42QT1011, który kupiłem na hamshop.cz Reszta pracy to głównie mechanika. Ze względu na to że manipulator powinien odznaczać się dość solidną masą, korpus został wykonany z jednego kawałka metalu. Zaprzyjaźniona firma wyfrezowała mi piękną obudowę. Dzięki niewielkiej przestrzeni potrzebnej na elektronikę udało się uzyskać dużą masę przy stosunkowo niewielkiej bryle.Łopatki także zostały wycięte na CNC ze stali nierdzewnej grubości 2mm.
Element trzymający łopatki i mocujący je do korpusu zaprojektowałem w OpenSCAD. Świetne narzędzie, które pozwala na pełną kontrolę na projektem. Drukarka 3D wykonała resztę pracy, to ogromnie uprasza pracę nad prototypowaniem.
Efekt końcowy możecie zobaczyć na zdjęciach.
Na manipulatorze pracuje się rewelacyjnie. Brak regulacji czułości nie przeszkadza, choć była by na pewno pomocna. Niestety w tym rozwiązaniu trudna do wykonania i upierdliwa w regulacji. Niestety manipulator nie może stać byle gdzie. Zdarzało się że wilgotne środowisko, czy za blisko położony metalowy element potrafił skutecznie zakłócić jego pracę. Należy także zwrócić uwagę na swój system antenowy i uziemienie. Wracające się w.cz przy dużym niedopasowaniu także może być problemem. Jak widzicie nie ma nic za darmo. Pewne problemy zniknęły na rzecz pojawienia się innych. Mimo wszystko pracuje się na nim na prawdę rewelacyjnie. Jeśli chcesz sprawdzić zapraszam.
Komentarze